未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃算法的研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該文在簡(jiǎn)要地分析了機(jī)器人小車(chē)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與其動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)的基礎(chǔ)上,著重推導(dǎo)了在未知環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人小車(chē)的路徑規(guī)劃算法,即:勢(shì)法法、混沌控制算法以及模糊控制算法.勢(shì)場(chǎng)法在傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)的,消除了傳統(tǒng)勢(shì)場(chǎng)法中 所存在死區(qū)現(xiàn)象.而混沌控制算法是把物理界中所發(fā)現(xiàn)的混沌現(xiàn)象與機(jī)器人導(dǎo)航組合,用來(lái)消除路徑規(guī)劃中存在的混沌.模糊控制是把基于生理學(xué)上的"感知-動(dòng)作"行為控制與模糊控制思想結(jié)合起來(lái),可避開(kāi)傳統(tǒng)算法中存在的對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的定位精度

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