未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、路徑規(guī)劃是移動機器人導航系統(tǒng)中最重要的任務之一，靈活有效的路徑規(guī)劃算法能夠幫助機器人適應各種復雜的環(huán)境，比如動態(tài)環(huán)境或未知環(huán)境等，大大提高機器人的應用領域，使得機器人能自動識別環(huán)境，判斷路徑，繼而完成指定地點規(guī)定的工作任務。 本文在總結了已有的路徑規(guī)劃方法的基礎上，進行了如下的幾項工作：采用了一種新穎的算法——神經網絡算法實現(xiàn)所要求的未知環(huán)境的路徑規(guī)劃任務，在具體進行實施之前，介紹了神經網絡算法，并分析了不同神經網絡針對不同系統(tǒng)

2、的辨識過程，并一一舉例驗證。 接下來詳細地就新的神經網絡路徑規(guī)劃算法——“距離定位法”進行深入探討，通過算法模型的介紹，禁忌思想的引入，穩(wěn)定性分析等方面詳細闡述，并且用動態(tài)和靜態(tài)地圖，簡單和復雜環(huán)境等全方面的仿真驗證了新算法的效率和收斂性。本文同時還提出了采用神經網絡算法將路徑規(guī)劃和地圖建模相結合的可行性。 最后，本文又對機器人路徑規(guī)劃中比較常用的人工勢場法做了研究，根據(jù)以往人工勢場法中的缺陷，提出了自適應的動態(tài)人工勢場