局部未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、　　移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要方面，人們要求機(jī)器人能夠在某些危險(xiǎn)或人類不能到達(dá)的工作環(huán)境中成功的執(zhí)行某些任務(wù)。在機(jī)器人研究中，路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要研究方向之一。
　　本文主要提出了一種新的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃策略，運(yùn)用改進(jìn)勢(shì)場(chǎng)法的同時(shí)融入模糊智能控制進(jìn)行路徑規(guī)劃，并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的底層控制進(jìn)行研究。路徑規(guī)劃的策略：首先選擇柵格法建立機(jī)器人工作地圖，然后通過設(shè)計(jì)模糊控制策略來智能調(diào)整斥力場(chǎng)系數(shù)；其次運(yùn)用啟發(fā)算法，使

2、機(jī)器人搜索周圍環(huán)境信息值中的最小值，與當(dāng)前位置信息值進(jìn)行比較從而決策路徑；最后機(jī)器人一旦陷入局部最小時(shí)，利用虛擬水流法來規(guī)劃出移動(dòng)機(jī)器人的路徑。采用兩輪差分驅(qū)動(dòng)的三輪結(jié)構(gòu)作為移動(dòng)平臺(tái)，應(yīng)用PWM(Pulse Width Modulation簡(jiǎn)稱PWM)技術(shù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié)控制，使用超聲波傳感器對(duì)周圍環(huán)境感知，用KeilμVision3軟件進(jìn)行編寫控制程序并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)分析，對(duì)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和感知模塊進(jìn)行調(diào)試，最終進(jìn)行室內(nèi)環(huán)境下的實(shí)驗(yàn)。 <