未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航策略.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下導(dǎo)航控制所包括的環(huán)境建模、避障算法和慎思決策問題進(jìn)行了系統(tǒng)的理論研究。研究?jī)?nèi)容及成果如下：
　　 ⑴確立了移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下導(dǎo)航體系結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)分為環(huán)境建模、反應(yīng)式避障和慎思規(guī)劃三個(gè)部分。
　　 ⑵對(duì)于未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航所面對(duì)的傳感器信息以及環(huán)境信息推理的不確定性，采用云模型進(jìn)行處理。對(duì)云模型進(jìn)行了深入了解，將不同的云模型應(yīng)用于機(jī)器人導(dǎo)航不同部分之中。
　　 ⑶運(yùn)用正向和逆

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