復(fù)雜環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人研究越來(lái)越受到廣泛關(guān)注，特別是移動(dòng)機(jī)器人研究已經(jīng)成為人們研究的熱點(diǎn)之一。移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)是一項(xiàng)有著廣闊應(yīng)用前景的高新技術(shù)，從工業(yè)制造領(lǐng)域到軍事偵察、核工業(yè)、航空航天、服務(wù)業(yè)、醫(yī)療器械、基因工程等諸多領(lǐng)域，移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)都大有發(fā)展空間。路徑規(guī)劃問題是移動(dòng)機(jī)器人研究中一個(gè)最基本最關(guān)鍵的課題。 本文針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題，在查閱國(guó)內(nèi)外相關(guān)資料的基礎(chǔ)上，介紹了國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀，比較了當(dāng)前常用路徑規(guī)

2、劃方法的優(yōu)缺點(diǎn)，最終采用人工勢(shì)場(chǎng)算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。然后介紹了本課題所用的移動(dòng)本體——Pioneer 3 H8-AT機(jī)器人及其硬件系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 本文在分析了傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)函數(shù)以及改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)函數(shù)存在問題的基礎(chǔ)上，針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)算法中存在的局部極小問題，通過對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)算法以及常用的改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)算法詳細(xì)分析，理論上確定了機(jī)器人不陷入局部極小點(diǎn)的各參數(shù)間的關(guān)系以及取值范圍，并通過對(duì)引力勢(shì)場(chǎng)函數(shù)增益系數(shù)的參數(shù)化，突破了傳統(tǒng)意義上僅以斥