未知環(huán)境中移動機器人動態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、本文提出了一種簡單而高效的改進動態(tài)規(guī)劃算法--MDP(ModifiedDynamic Programming)算法，該算法可以在目標(biāo)點和障礙物均可運動的實時環(huán)境下搜索最優(yōu)路徑。MDP算法不但可以工作在實時環(huán)境中，而且無需障礙物和目標(biāo)點運動的先驗信息。只要動態(tài)系統(tǒng)更新頻率足夠快，MDP總可以使機器人追蹤到目標(biāo)點。當(dāng)目標(biāo)點做某些特殊運動時，即使目標(biāo)點運動速度大于機器人的追蹤速度，MDP算法也可使機器人追蹤到目標(biāo)點。
　　 MDP算法

2、與很多機器人路徑規(guī)劃算法相同，機器人的運行環(huán)境是通過拓撲的柵格表示出來的。環(huán)境中的每個柵格點實時接收信息，而且只與其相鄰的柵格點相關(guān)聯(lián)。每個柵格點上存儲的是此柵格點距離目標(biāo)點的當(dāng)前最短距離。每個柵格點上信息的更新是通過相鄰柵格點實現(xiàn)的，也就是說，每個柵格點信息的更新不需要全局環(huán)境信息或者之前的歷史信息，而被認為是一個獨立的存儲器。機器人的路徑完全是由機器人當(dāng)前所在柵格點的位置決定的。每個柵格點更新所需的計算時間非常小，可以忽略不計，因此