版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、路徑規(guī)劃是移動機器人自主導航系統(tǒng)的關(guān)鍵任務(wù)之一,靈活有效的路徑規(guī)劃算法有助于機器人適應(yīng)各種復(fù)雜環(huán)境,到達指定地點完成任務(wù)。
本文就二維未知環(huán)境及三維狹窄空間中的路徑規(guī)劃問題進行研究,得到兩種新的改進算法,仿真實驗可驗證算法的有效性。
為實現(xiàn)二維未知環(huán)境下的路徑規(guī)劃,克服局部最小、震蕩等問題,本文提出了一種新的在線路徑規(guī)劃算法。該算法基于滾動優(yōu)化算法思想,重新設(shè)計子目標映射法則;在局部路徑規(guī)劃中引入二維對角線距離作為A
2、*搜索算法的啟發(fā)式距離;添加禁忌搜索和隨機路徑選擇模塊,以克服震蕩問題并保證了算法的完備性。仿真實驗驗證了算法在環(huán)境適應(yīng)能力和路徑優(yōu)化等方面的性能提高。
三維空間環(huán)境因運動約束復(fù)雜,障礙物分布多變,路徑規(guī)劃面臨較大挑戰(zhàn)。為解決分布有狹窄通道的三維空間中的路徑規(guī)劃問題,本文提出一種改進型RRT算法。改進算法首先引入三維對角線距離進行最近點鄰域搜索,減小了算法的運算復(fù)雜度;此類環(huán)境中易出現(xiàn)原搜索樹難以擴展的采樣節(jié)點,改進算法采用生
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 未知環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃算法的研究.pdf
- 復(fù)雜環(huán)境下的機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 2.5維環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃算法及其機器實現(xiàn)
- 動態(tài)環(huán)境下機器人混合型路徑規(guī)劃算法.pdf
- 未知環(huán)境下移動機器人實時路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 未知環(huán)境下移動機器人路徑規(guī)劃算法的研究.pdf
- 未知環(huán)境下機器人即時定位與路徑規(guī)劃.pdf
- 機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 基于RRT的復(fù)雜環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃.pdf
- 未知環(huán)境下機器人區(qū)域覆蓋算法研究.pdf
- TPCR機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 迷宮機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 工業(yè)機器人路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 未知環(huán)境下機器人導航研究.pdf
- 自治式水下機器人使命規(guī)劃算法研究.pdf
- 復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下移動機器人的全局路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 復(fù)雜動態(tài)環(huán)境下移動機器人勢場平衡路徑規(guī)劃算法研究.pdf
- 智能機器人路徑規(guī)劃算法及實驗研究.pdf
- 自由飛行空間機器人路徑規(guī)劃算法的研究.pdf
評論
0/150
提交評論