移動(dòng)機(jī)器人混合路徑規(guī)劃算法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究中的關(guān)鍵問(wèn)題，其主要任務(wù)是：機(jī)器人在有障礙物的空間中找到一條最短的或最低代價(jià)的無(wú)碰撞路徑。多機(jī)器人路徑規(guī)劃以多機(jī)器人系統(tǒng)為對(duì)象，在同一空間中為每一個(gè)機(jī)器人找到一條較優(yōu)路徑，并保證每一時(shí)刻機(jī)器人之間無(wú)碰撞，機(jī)器人與障礙物之間無(wú)碰撞。 本文首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域分類(lèi)，介紹了全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃兩類(lèi)規(guī)劃中的常用方法，并對(duì)比分析了每種方法的優(yōu)缺點(diǎn)。其次改進(jìn)了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的三維機(jī)器人路

2、徑規(guī)劃環(huán)境原型系統(tǒng)，為混合路徑規(guī)劃算法的提出準(zhǔn)備了較精確的適應(yīng)度函數(shù)。最后提出了Agent技術(shù)和微粒群算法結(jié)合的多機(jī)器人混合路徑規(guī)劃算法。Matlab仿真和分析表明該算法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃是可行的，并能夠有效的提高普通路徑規(guī)劃算法的運(yùn)算效率。 本文的主要工作包括： 1.改進(jìn)了基于非靜態(tài)環(huán)境的成功避障移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃模型——SHAA(Shunting HHNN Apllication Algorithm)模型。