基于RRT的復雜環(huán)境下機器人路徑規(guī)劃.pdf

1、機器人學是一門集理論、設計、制造和應用的綜合學科。隨著科技的進步，機器人的應用已經(jīng)越來越廣泛。其中移動機器人尤其受到人們的歡迎。路徑規(guī)劃技術(shù)在移動機器人中的地位十分重要。有效的路徑規(guī)劃技術(shù)需要特定環(huán)境下的機器人導航算法。快速擴展隨機樹是一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)和算法，這種算法為了能夠到達目標點能夠不斷地生成新的節(jié)點。這一屬性使得它非常適合應用在非完整系統(tǒng)中。在研究中人們發(fā)現(xiàn)該算法在解決路徑規(guī)劃問題中有著不錯的表現(xiàn)。
　　將基本快速擴展隨機樹算

2、法加以改進，提出偏向目標型快速擴展隨機樹算法。并對兩者進行了仿真實驗對比。結(jié)果證明改進型能夠避免基本快速擴展隨機樹搜索過于平均，用時較長等缺點，使搜索具有一定的傾向性，提高了搜索的速度與效率。
　　將偏向目標型快速擴展隨機樹算法加以應用并解決了兩種復雜環(huán)境下的路徑規(guī)劃問題。這兩種問題均從輪式移動機器人運動學模型出發(fā)，前者應用快速擴展隨機樹的改進算法，主要解決非完整約束下的移動機器人動態(tài)環(huán)境下的運動規(guī)劃問題。而后者應用快速擴展隨機樹