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文檔簡介
1、機器人足球比賽是近年來迅速開展起來的高科技對抗活動，涉及機器人學(xué)、計算機技術(shù)、數(shù)字通訊、圖象處理、傳感器數(shù)據(jù)融合和人工智能等多個領(lǐng)域，為多智能提系統(tǒng)、自主機器人等理論研究以及各種相關(guān)學(xué)科的研究提供了良好的試驗平臺，是理論密切聯(lián)系實際極富生命力的成長點。 MiroSot足球機器人系統(tǒng)包括視覺、決策、通信和機器人小車四個子系統(tǒng)。通信子系統(tǒng)是決策子系統(tǒng)和機器人小車信息傳遞的橋梁，機器人小車是機器人足球系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，足球機器人能否實現(xiàn)
2、決策意圖取決于通信系統(tǒng)的性能和機器人小車的性能。本文對MiroSot機器人系統(tǒng)的無線通信和機器人小車子系統(tǒng)進行了深入研究。 本論文搭建了一套完整的MiroSot 3VS3機器人足球比賽系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用DSP5416作為主控芯片，同時采用基于nRF905的射頻電路進行無線通信，采用CPLD實現(xiàn)邏輯控制、地址譯碼等功能。論文同時采用C語言和匯編語言混合編程模式完成了相關(guān)系統(tǒng)軟件設(shè)計，包括系統(tǒng)主程序設(shè)計、FLASH編程與擦寫程序設(shè)計、
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