中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的全局地圖構(gòu)建研究.pdf

1、中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)是一個(gè)非常典型的多智能體分布式控制系統(tǒng)，它是人工智能、機(jī)器人學(xué)、傳感器等多個(gè)學(xué)科和領(lǐng)域的集成。它主要研究解決的是在一個(gè)復(fù)雜的比賽環(huán)境中，多個(gè)機(jī)器人如何有效、實(shí)時(shí)地獲取到比賽環(huán)境的信息，并根據(jù)獲取的實(shí)時(shí)信息實(shí)現(xiàn)相互之間的通信和協(xié)作，構(gòu)建出全局地圖，并進(jìn)一步通過(guò)決策處理，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)指令，最終完成比賽任務(wù)。它提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來(lái)促進(jìn)多機(jī)器人系統(tǒng)、人工智能等領(lǐng)域的發(fā)展，其理論與技術(shù)能夠應(yīng)用于工業(yè)、國(guó)防、醫(yī)

2、療等實(shí)踐領(lǐng)域，能有有效地推動(dòng)國(guó)家的科技與經(jīng)濟(jì)的發(fā)展。所以機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的研究具有非常高的挑戰(zhàn)性，也具有很高的理論研究?jī)r(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　 本文以RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)為研究對(duì)象，從比賽環(huán)境地圖的局部地圖構(gòu)建和全局地圖構(gòu)建兩個(gè)方面進(jìn)行了深入研究。
　　 本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 1.機(jī)器人局部地圖構(gòu)建
　　 結(jié)合RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的特點(diǎn)，機(jī)器人局部地圖的構(gòu)

3、建在機(jī)器人自身上完成。數(shù)據(jù)融合的融合結(jié)構(gòu)采用集中式的結(jié)構(gòu)，比賽場(chǎng)地上各個(gè)機(jī)器人自身攜帶的多個(gè)傳感器獲取到的環(huán)境地圖數(shù)據(jù)將會(huì)直接傳輸?shù)礁鱾€(gè)機(jī)器人的車載筆記本上進(jìn)行處理，根據(jù)局部地圖構(gòu)建相關(guān)的算法經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)融合后，能夠快速、準(zhǔn)確地完成出機(jī)器人的局部地圖構(gòu)建。
　　 2.中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)的全局地圖構(gòu)建
　　 各個(gè)機(jī)器人完成各自局部地圖構(gòu)建后，將局部地圖信息無(wú)線傳輸?shù)綀?chǎng)外教練機(jī)上進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。當(dāng)多個(gè)機(jī)器人的前向單目視覺(jué)獲取