MiroSot足球機器人視覺子系統(tǒng)的改進算法研究.pdf

1、隨著人類對自然世界的不斷探索，人們總希望能夠通過某種數字化機器來實現人類視覺的功能，自動地獲取外部世界的信息。人們這方面的研究集中在計算機視覺、圖像工程等研究領域。機器人足球比賽的視覺子系統(tǒng)正是一個基于彩色圖像處理的有較高實時性要求的系統(tǒng)，因此，它可以作為以上領域一個非常理想的研究對象。 機器人足球比賽是近年來提出的多智能體系統(tǒng)開發(fā)平臺，是一個典型的多智能體機器人系統(tǒng)。機器人足球比賽中包含了視覺、傳感器信息融合、知識處理、行為決

2、策等人工智能技術；而且還包括著各種自動化控制技術、無線通信網絡技術、機電一體化技術、社會學、組織學等多種綜合科學技術，因此被稱為“一個小平臺上的技術戰(zhàn)爭”。 目前的機器人足球比賽有多種類型，不同類型的比賽限定了足球機器人系統(tǒng)的結構設計。本文主要討論應用在MiroSot(微型機器人足球賽)中足球機器人比賽的視覺子系統(tǒng)。視覺子系統(tǒng)是整個比賽系統(tǒng)獲得信息的唯一途徑，能否由視覺系統(tǒng)快速，精確地獲取現場信息，是整個比賽的關鍵，它的性能直接

3、影響到比賽的勝負。視覺子系統(tǒng)需對彩色的比賽圖像進行實時跟蹤和識別，實現機器人的視覺傳感功能。 本論文對以下研究內容進行了理論和技術的研究與探討： (1)介紹了MiroSot機器人足球比賽系統(tǒng)的4個子系統(tǒng)的體系結構和工作原理，著重介紹了視覺子系統(tǒng)的體系結構和工作原理。 (2)討論了顏色感知，比較了各個顏色模型的特性，并且闡述了數字圖像處理的基本原理和圖像獲取、圖像增強、圖像分割和圖像識別的方法。 (3)討論