MiroSot足球機器人決策子系統(tǒng)的研究.pdf

1、足球機器人是當前機器人研究中的一個熱點，涉及機器人學、人工智能、智能控制、計算機視覺等多個領(lǐng)域。足球機器人系統(tǒng)作為一個典型的多智能體協(xié)作系統(tǒng)，為機器人學、多智能體系統(tǒng)理論研究和技術(shù)應用提供了一個理想的實驗平臺。 MiroSot足球機器人系統(tǒng)由視覺子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和足球機器人小車子系統(tǒng)等四個部分組成。要想在機器人足球比賽中戰(zhàn)勝對手，取得比賽勝利，機器人足球系統(tǒng)的每個部分都必須具有優(yōu)良的性能，并能協(xié)調(diào)可靠地工作。本文著

2、重對MiroSot足球機器人系統(tǒng)的決策子系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)進行了研究，取得了階段性成果。 本文首先歸納了MiroSot足球機器人的體系結(jié)構(gòu)，介紹了足球機器人決策子系統(tǒng)推理模型，結(jié)合MiroSot足球機器人的特點，選用了比較成熟的三足層決策模型，將決策子系統(tǒng)分為協(xié)調(diào)層、動作規(guī)劃層和基本動作層。 針對基本動作層，建立了差動式機器人小車的運動學和動力學模型，介紹了常用的基本動作。針對現(xiàn)有控制方式的缺點，在考慮機器人動力約束條件的基

3、礎(chǔ)上，提出了新的控制方法-PDD2控制方法。實驗表明，該方法能使機器人更加快速、準確、穩(wěn)定地到達目標位置和姿態(tài)。 介紹了運動規(guī)劃層的研究內(nèi)容，介紹了機器人足球比賽中各個層次的不同動作，闡述了在機器人足球比賽中實現(xiàn)動作時的路徑規(guī)劃的特點。介紹了典型的路徑規(guī)劃方法，并分析了各自的優(yōu)缺點，針對機器人足球比賽的特點和機器人的動態(tài)特性，基于傳統(tǒng)人工勢場法提出了自主勢場的概念，給出了新的路徑規(guī)劃方法一基于自主勢場的路徑規(guī)劃方法。實驗表明，新