機(jī)器人足球比賽中的實(shí)時(shí)智能技術(shù)研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)在國(guó)際上迅速開(kāi)展起來(lái)的高技術(shù)對(duì)抗活動(dòng),是體育與高科技結(jié)合的產(chǎn)物,是人工智能發(fā)展歷程中繼IBM的"深藍(lán)"戰(zhàn)勝人類(lèi)國(guó)際象棋大師之后遇到的又一個(gè)里程碑項(xiàng)目.在足球機(jī)器人系統(tǒng)中,多個(gè)機(jī)器人活動(dòng)在一個(gè)實(shí)時(shí)、噪聲以及對(duì)抗性的復(fù)雜環(huán)境下,通過(guò)協(xié)作、配合完成進(jìn)球的共同目標(biāo).目前,不少研究人員將人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、進(jìn)化計(jì)算、多智能體方法、專(zhuān)家系統(tǒng)、決策、對(duì)策與博弈理論、軌跡規(guī)劃、模糊邏輯等具有很好實(shí)時(shí)性的技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人足球這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)上

2、,并取得了一定的成果.但是,機(jī)器人足球的發(fā)展才剛剛起步,很多理論研究還不完善,所采用的算法還有待改進(jìn).該論文以足球機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)為背景,主要針對(duì)系統(tǒng)中路徑規(guī)劃問(wèn)題進(jìn)行研究,研究行之有效的實(shí)時(shí)智能技術(shù).在對(duì)機(jī)器人足球的研究背景、現(xiàn)狀介紹的基礎(chǔ)上,對(duì)足球機(jī)器人系統(tǒng)的四個(gè)子系統(tǒng)——決策子系統(tǒng)、視覺(jué)子系統(tǒng)、無(wú)線(xiàn)通訊子系統(tǒng)和機(jī)器人小車(chē)子系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)方法進(jìn)行研究,討論了小車(chē)子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能、控制模式和使用方法;對(duì)無(wú)線(xiàn)通訊子系統(tǒng)的組成結(jié)

3、構(gòu)和常見(jiàn)問(wèn)題進(jìn)行分析;詳細(xì)介紹視覺(jué)子系統(tǒng)的工作流程和Mirosot比賽系統(tǒng)的視覺(jué)部分的操作方法;綜述介紹了幾種國(guó)際國(guó)內(nèi)常用的決策子系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法.特別的,論文對(duì)足球機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分——決策子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行研究,從足球機(jī)器人系統(tǒng)中的實(shí)體表示、機(jī)器人的動(dòng)作設(shè)計(jì)、機(jī)器人所承擔(dān)的角色和整個(gè)隊(duì)伍在比賽中呈現(xiàn)的隊(duì)形等方面進(jìn)行了詳細(xì)地說(shuō)明討論,由底向上地闡述了設(shè)計(jì)決策子系統(tǒng)的一般流程.作為重點(diǎn),論文對(duì)實(shí)時(shí)智能技術(shù)在足球機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用方面