仿真機器人足球比賽系統(tǒng)中的機器人動作與合作方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文探討多機器人的動作設計和協(xié)作方法在RoboCup2D機器人足球比賽仿真平臺中的應用。在比賽中，RoboCup2D機器人足球比賽仿真平臺為每個機器人提供各種場上的信息和一些簡單的動作原語。這些機器人接收外界的信息，考慮整體的最大利益進行協(xié)作并且執(zhí)行動作作用于環(huán)境，改變場上的形勢，達到最終贏得比賽的目的。 本文的主要內容包括： 1．介紹了RoboCup2D機器人足球比賽仿真和國內外各個優(yōu)秀研究機構在該領域的研發(fā)狀況；隨后

2、，詳細介紹了機器人足球比賽仿真平臺的各種特性，包括感覺模型、位移模型、動作模型等。 2．介紹了機器人的動作設計，機器人的動作其實就是對底層動作原語的一種組合封裝。這些具體的動作自主性強，在策略模塊選擇動作后，機器人可以自動執(zhí)行，執(zhí)行過程不需要協(xié)作策略層的監(jiān)視和指導。主要介紹了快速踢球，射門，截球，傳球等相對復雜的動作設計。 3．簡單介紹RoboCup2D機器人足球比賽仿真平臺中多機器人協(xié)作遇到的問題，并且針對不同的情況采

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