機(jī)器人足球系統(tǒng)改進(jìn)與實(shí)現(xiàn)的研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來在國際上迅速開展起來的高科技對(duì)抗活動(dòng)，是把高科技和人們喜愛的足球運(yùn)動(dòng)結(jié)合在一起的產(chǎn)物，是集機(jī)器人學(xué)、智能控制、無線通訊、圖像處理、機(jī)械學(xué)等多種學(xué)科和技術(shù)于一體的綜合性產(chǎn)物。 本文以Mirosot5對(duì)5小型組機(jī)器人足球系統(tǒng)為研究平臺(tái)，首先介紹了足球機(jī)器人的研究歷史以及現(xiàn)狀，然后對(duì)機(jī)器人足球系統(tǒng)的決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)以及小車子系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)方法進(jìn)行了研究，對(duì)其存在的問題進(jìn)行了剖析，并且提

2、出了改進(jìn)的方法。本文工作的主要研究內(nèi)容包括： 首先，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一個(gè)新的視覺算法，解決了機(jī)器人足球系統(tǒng)目前存在的目標(biāo)識(shí)別困難問題，提出了按機(jī)器人假想尺寸避免碰撞的方法，對(duì)機(jī)器人只需識(shí)別隊(duì)標(biāo)，從而大大減少了顏色樣本，減小了圖像處理的難度，提高了目標(biāo)辨識(shí)的準(zhǔn)確性。 其次，發(fā)現(xiàn)了視覺系統(tǒng)存在一種新的誤差，并給出了校正方法；發(fā)現(xiàn)了一種由于偏心矩導(dǎo)致的運(yùn)動(dòng)誤差，也給出了校正的方法。 再次，分析設(shè)計(jì)了機(jī)器人的各種行為，并給系