RoboCup小型足球機(jī)器人通信與決策系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伴隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,機(jī)器人得以廣泛應(yīng)用,足球機(jī)器人也得到了快速地發(fā)展。機(jī)器人足球賽是一個(gè)融合了多學(xué)科的高技術(shù)對(duì)抗活動(dòng),它的研究涉及多個(gè)領(lǐng)域,包括自動(dòng)控制、人工智能,無(wú)線通信以及計(jì)算機(jī)科學(xué)等等。本論文以 RoboCup小型足球機(jī)器人為研究對(duì)象,根據(jù)比賽要求對(duì)機(jī)器人比賽系統(tǒng)中的無(wú)線通信子系統(tǒng)和決策子系統(tǒng)進(jìn)行研究,論文的主要研究工作和成果如下:
　　(1)設(shè)計(jì)了機(jī)器人足球比賽的無(wú)線通信方式及協(xié)議,設(shè)計(jì)了一套基于 NRF2401A單

2、片射頻收發(fā)芯片的無(wú)線通信子系統(tǒng),給出了無(wú)線收發(fā)裝置的硬件電路圖和軟件設(shè)計(jì)流程圖,實(shí)際測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)不僅能滿(mǎn)足機(jī)器人足球比賽的通信要求,而且系統(tǒng)穩(wěn)定性較高,抗干擾能力較強(qiáng)。
　　(2)通過(guò)分析足球機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制策略,給出了合理的賽場(chǎng)區(qū)域劃分方式以及角色分配與轉(zhuǎn)換的條件,針對(duì)足球機(jī)器人比賽具體的攻防策略進(jìn)行了設(shè)計(jì)并給出了詳細(xì)的程序流程圖。
　　(3)針對(duì)足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)存在的延時(shí)問(wèn)題,建立小型足球機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,