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1、首先,該文針對(duì)足球機(jī)器人問題域特點(diǎn),提出了基于團(tuán)隊(duì)(Teamwork)的協(xié)作框架,對(duì)目標(biāo)任務(wù)進(jìn)行分層分解,實(shí)現(xiàn)團(tuán)隊(duì)協(xié)作.在建立輪式足球機(jī)器人模型的基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制,并提出一種參數(shù)優(yōu)化方法.足球機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制為其動(dòng)作設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ),動(dòng)作是決策的最終體現(xiàn),是任務(wù)完成的保證.進(jìn)一步地,描述了足球機(jī)器人動(dòng)作空間(分層動(dòng)作體系),并給出了機(jī)器人足球比賽中實(shí)用的幾種軌跡規(guī)劃和障礙回避方法,設(shè)計(jì)開發(fā)了大量滿足實(shí)戰(zhàn)需要的動(dòng)作函數(shù).對(duì)于多機(jī)
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