版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、導(dǎo)航系統(tǒng)是無(wú)人飛行器最為關(guān)鍵的系統(tǒng)之一,其精度和可靠性關(guān)系到控制指令的執(zhí)行和飛行的安全,因此一般高可靠性要求的無(wú)人機(jī)都配置多余度導(dǎo)航系統(tǒng)。而在多余度導(dǎo)航系統(tǒng)中,同一導(dǎo)航信號(hào)存在著多個(gè)信號(hào)來(lái)源,為了確保導(dǎo)航信號(hào)的唯一性和高可靠性,必須對(duì)各余度信號(hào)進(jìn)行容錯(cuò)重構(gòu)管理,以提高導(dǎo)航信息的可靠性和準(zhǔn)確性,故多余度導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)重構(gòu)管理算法是無(wú)人機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)之一。本文針對(duì)無(wú)人機(jī)多余度導(dǎo)航系統(tǒng)的構(gòu)建、導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)重構(gòu)管理算法以及系統(tǒng)容錯(cuò)重構(gòu)方案等方面
2、的工作主要包括以下幾個(gè)方面:
(1)闡述了以SINS/GNSS/ADS(捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)/全球定位系統(tǒng)/大氣數(shù)據(jù)系統(tǒng))為核心的組合導(dǎo)航系統(tǒng)及其相關(guān)理論,對(duì)各個(gè)導(dǎo)航子系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)的分析,針對(duì)SINS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GNSS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了建模仿真,并在各子系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,對(duì)SINS/GNSS/ADS組合導(dǎo)航子系統(tǒng)進(jìn)行了建模仿真。
(2)針對(duì)硬件余度成本高的問(wèn)題,提出導(dǎo)航系統(tǒng)的解析余度。從飛行器運(yùn)動(dòng)學(xué)方程入手,利用解析余
3、度技術(shù),構(gòu)造導(dǎo)航傳感器信號(hào)進(jìn)行導(dǎo)航解算,構(gòu)建和真實(shí)導(dǎo)航設(shè)備平行的解析余度。解析信號(hào)和硬件設(shè)備信號(hào)一起參與容錯(cuò)重構(gòu)管理,不僅為故障檢測(cè)提供了參照依據(jù),還可以間接延長(zhǎng)系統(tǒng)工作時(shí)間。
(3)研究了導(dǎo)航系統(tǒng)中常用的容錯(cuò)重構(gòu)算法。從故障檢測(cè)和多余度信號(hào)表決兩個(gè)方向?qū)θ蒎e(cuò)重構(gòu)算法進(jìn)行分析;并在前人研究的基礎(chǔ)上,基于奇偶檢測(cè)法和導(dǎo)航信號(hào)的統(tǒng)計(jì)特性,提出一種改進(jìn)的容錯(cuò)重構(gòu)算法。利用多余度導(dǎo)航信號(hào)間差值的統(tǒng)計(jì)信息,結(jié)合自檢測(cè)和互檢測(cè)實(shí)現(xiàn)信號(hào)的故
4、障檢測(cè),進(jìn)而隔離故障信號(hào),并采用基于統(tǒng)計(jì)信息的加權(quán)平均表決法完成表決值信號(hào)的優(yōu)選和重構(gòu)。
(4)結(jié)合硬件余度和解析余度,對(duì)多余度導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了部署;并利用改進(jìn)的容錯(cuò)重構(gòu)算法進(jìn)行多余度導(dǎo)航信號(hào)的管理。最后,對(duì)多余度導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了建模仿真。
最終的仿真結(jié)果證明了本文的多余度導(dǎo)航系統(tǒng)具有很好的容錯(cuò)重構(gòu)能力。其中的容錯(cuò)重構(gòu)管理算法能夠很好的檢測(cè)出三余度系統(tǒng)的一次故障和二次故障,改進(jìn)的多余度表決方法也能夠極大地使重構(gòu)信號(hào)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 智能視覺導(dǎo)航系統(tǒng)中圖像處理算法的研究及實(shí)現(xiàn).pdf
- 車載導(dǎo)航系統(tǒng)自主重構(gòu)技術(shù)與信息融合算法研究.pdf
- 水下航行器組合導(dǎo)航系統(tǒng)容錯(cuò)方法研究.pdf
- 智能容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf
- 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)高階導(dǎo)航算法研究.pdf
- 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)路徑誘導(dǎo)算法研究.pdf
- 地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)匹配算法研究.pdf
- 組合導(dǎo)航系統(tǒng)及其濾波算法研究.pdf
- 車載導(dǎo)航系統(tǒng)最優(yōu)路徑算法研究.pdf
- 慣性基容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)理論研究.pdf
- 車輛導(dǎo)航系統(tǒng)最優(yōu)路徑算法研究.pdf
- 可重構(gòu)系統(tǒng)資源管理算法的研究.pdf
- 北斗導(dǎo)航系統(tǒng)定位算法仿真研究.pdf
- 容錯(cuò)技術(shù)在綜合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用研究.pdf
- GPS-INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究.pdf
- 高速列車組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究.pdf
- 行人導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究與應(yīng)用實(shí)現(xiàn).pdf
- 地形輔助導(dǎo)航系統(tǒng)的匹配算法研究.pdf
- 分布式導(dǎo)航系統(tǒng)容錯(cuò)機(jī)制關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波算法的研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論