行人導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究與應(yīng)用實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)及電子器件的發(fā)展，導(dǎo)航技術(shù)得到了廣泛的應(yīng)用，從航天、機(jī)載到車輛導(dǎo)航，其應(yīng)用領(lǐng)域逐漸擴(kuò)大。行人導(dǎo)航作為導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用的新興領(lǐng)域，正越來(lái)越受到各國(guó)學(xué)者的重視。本文圍繞無(wú)盲區(qū)的行人定位問(wèn)題展開(kāi)研究。重點(diǎn)研究了GPS/DR組合導(dǎo)航算法的理論以及實(shí)現(xiàn)，并對(duì)室內(nèi)行人導(dǎo)航算法進(jìn)行了一定的探討。 首先，本文針對(duì)DR系統(tǒng)在行人導(dǎo)航中的應(yīng)用問(wèn)題展開(kāi)研究。分析了步行行為對(duì)DR系統(tǒng)的影響，研究了利用陀螺輸出角速率補(bǔ)償羅盤(pán)量測(cè)航向角偏差的航向角修

2、正算法，實(shí)現(xiàn)了基于垂直方向加速度變化區(qū)間檢測(cè)技術(shù)的行走計(jì)步器。在此基礎(chǔ)上建立了適用于行人導(dǎo)航的DR系統(tǒng)，較好地解決了DR定位系統(tǒng)在PNS實(shí)現(xiàn)中的基本問(wèn)題。 其次，本文對(duì)廣泛應(yīng)用于行人導(dǎo)航系統(tǒng)的GPS定位系統(tǒng)在城市中定位可靠性和精度進(jìn)行了分析，研究了基于HDOP與速度檢測(cè)技術(shù)的GPS粗差檢測(cè)和剔除算法，有效地提高了GPS在城市中定位的可靠性，為GPS/DR組合導(dǎo)航提供更可靠的觀測(cè)信息。 再次，本文通過(guò)分析行人導(dǎo)航系統(tǒng)的DR

3、誤差來(lái)源，建立了GPS/DR組合導(dǎo)航模型，對(duì)GPS/DR組合導(dǎo)航在行人導(dǎo)航中的應(yīng)用進(jìn)行研究。并結(jié)合GPS粗差檢測(cè)及剔除算法研究了基于Sage自適應(yīng)濾波觀測(cè)噪聲協(xié)方差陣技術(shù)的自適應(yīng)估計(jì)濾波算法、抗差卡爾曼濾波算法，獲得了精度達(dá)5m的導(dǎo)航信息。 本文對(duì)行人導(dǎo)航室內(nèi)定位問(wèn)題進(jìn)行了研究，利用超聲傳感器實(shí)現(xiàn)了基于TDOA的定位系統(tǒng)，并對(duì)TDOA/DR室內(nèi)高精度組合導(dǎo)航算法進(jìn)行了研究和仿真，獲得了精度達(dá)10cm的位置信息，驗(yàn)證了該方法的有效