組合導(dǎo)航系統(tǒng)及其濾波算法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、從20世紀70年代以后，人類在航天和航海領(lǐng)域開始運用組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行導(dǎo)航。本文對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)與全球定位系統(tǒng)(GPS)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行了研究。 本文單獨對全球定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分別進行了具體探討，詳細論述了它們各自的系統(tǒng)組成、定位原理、誤差模型和模型計算。Kalman濾波技術(shù)的發(fā)展，對組合導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展有重要的意義。標準Kalman濾波技術(shù)在實際運用中對具體的運動模型要求較高，特別是噪聲協(xié)方差和模型參數(shù)不確切時，不

2、能得到系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)估計值，甚至結(jié)果發(fā)散。 本文論述了幾種典型的自適應(yīng)濾波算法：Sage-Husa自適應(yīng)濾波算法、強跟蹤Kalman濾波算法、基于極大似然準則的Kalman濾波算法以及其它改進的自適應(yīng)濾波算法。并且在不同系統(tǒng)中對常規(guī)Kalman濾波、擴展Kalman濾波(EKF)和文中討論的自適應(yīng)濾波進行仿真，通過比較分析，對比了它們的優(yōu)缺點以及適用的范圍。設(shè)計了一種模糊推理系統(tǒng)，同時構(gòu)造了模糊規(guī)則庫，并將其與Kalman濾波算

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