慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的濾波算法的研究.pdf

1、由于GPS在城市的高層建筑區(qū)、茂密的林蔭道及立交橋等區(qū)域會(huì)受到衛(wèi)星信號(hào)遮擋等多種因素的干擾，造成“丟星”現(xiàn)象，使得GPS“失效”而不能連續(xù)定位。慣性導(dǎo)航定位技術(shù)是利用已知的初始位置，根據(jù)位置和方向的變化，實(shí)時(shí)確定運(yùn)動(dòng)體位置的一種導(dǎo)航定位方法。在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，陀螺儀、加速度計(jì)采集的信號(hào)中必然存在外界噪聲，而當(dāng)所測(cè)量的信號(hào)是隨機(jī)、不確定時(shí)，如何采取一種有效的辦法把湮沒(méi)于噪聲中有用的信號(hào)高質(zhì)量的提取出來(lái)成為關(guān)鍵環(huán)節(jié)。
　　小波分析是一

2、種新興的時(shí)頻分析方法，它克服了傅里葉分析只能進(jìn)行時(shí)域和頻域的全局變換和短時(shí)傅里葉分析的時(shí)頻窗大小形狀固定的缺點(diǎn)。小波基于能在時(shí)域和頻域上調(diào)節(jié)分辨率的特點(diǎn)，在高噪聲環(huán)境下從原始信號(hào)數(shù)據(jù)中去除噪聲和不相關(guān)成分。基于以上優(yōu)點(diǎn)，它被廣泛用于有關(guān)信號(hào)分析和處理的各個(gè)領(lǐng)域。
　　本文重點(diǎn)集中在研究出一種有效的導(dǎo)航元件信號(hào)的去噪算法，在對(duì)信號(hào)誤差模型做了詳盡介紹的分析后，引入小波理論。一方面研究了小波基礎(chǔ)理論，一方面通過(guò)matlab仿真，得出去