機(jī)器人避障模塊的設(shè)計(jì)研究.pdf

1、自主式移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)的過程中，常會(huì)面臨無法預(yù)測的環(huán)境變化，如何有效地發(fā)現(xiàn)障礙物并實(shí)現(xiàn)安全避障成了一個(gè)熱點(diǎn)問題。 基于自制的四輪移動(dòng)小車，以ATMEL公司的8位單片機(jī)AT89C52為核心，開發(fā)研制了一套移動(dòng)機(jī)器人用避障模塊，該模塊主要由單片機(jī)、紅外傳感器網(wǎng)絡(luò)、超聲波傳感器網(wǎng)絡(luò)、小功率直流電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)控制模塊組成，并對(duì)單片機(jī)基于串行總線的分布式應(yīng)用、單片機(jī)與PC之間的串行通訊進(jìn)行了一定的研究，以備系統(tǒng)擴(kuò)展和二次開發(fā)之用。

2、8個(gè)超聲波傳感器均布在一個(gè)圓周上，發(fā)射器和接收器交錯(cuò)排列，構(gòu)成一個(gè)簡單的聲納環(huán)，其布局造成的探測盲區(qū)由紅外傳感器網(wǎng)絡(luò)彌補(bǔ)，二者共同完成環(huán)境探測任務(wù)。在超聲波測距中，采用循環(huán)發(fā)射的方式，有效避免了回波信號(hào)干擾，采用1個(gè)發(fā)射器發(fā)射、2個(gè)鄰近的接收器接收的方法，為機(jī)器人提供同一方向上的多個(gè)距離信息，并且給出了距離信息的多種表示方法。在軟件上采取一定措施，消除了一部分測距誤差。紅外傳感器網(wǎng)絡(luò)輸出開關(guān)量信息，表明近處的障礙物信息。 電機(jī)閉