機(jī)器人超聲避障控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、目前，隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的智能性越來越重要，所以避開障礙物是機(jī)器人智能化的一個(gè)重要指標(biāo)。本文采用超聲波傳感器實(shí)現(xiàn)機(jī)器人避障控制：首先設(shè)計(jì)超聲波測(cè)距系統(tǒng)用于探測(cè)機(jī)器人周圍環(huán)境，并建立全局環(huán)境坐標(biāo)分析超聲波傳感器所探得的障礙物的信息；然后通過一種避障控制算法完成障礙物的模式識(shí)別；最后應(yīng)用到爬行式焊接機(jī)器人和智能輪椅上實(shí)現(xiàn)自主避障。其具體內(nèi)容如下： 用51單片機(jī)設(shè)計(jì)超聲測(cè)距系統(tǒng)，該系統(tǒng)的測(cè)距精度為±5cm，基本上滿足避障控制

2、要求。為了增加單個(gè)超聲波傳感器的測(cè)量精度和減小多個(gè)超聲波傳感器所產(chǎn)生的干涉現(xiàn)象，在硬件上采用多個(gè)傳感器分時(shí)測(cè)量，在軟件上設(shè)置時(shí)間隔離，從而減少了系統(tǒng)的串干擾。 提出了一種用于移動(dòng)機(jī)器人自主避障的模糊CAMC避障控制算法。通過將一定量的模糊規(guī)則和CMAC小腦模型結(jié)合，得到了一種啟發(fā)式的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，并通過對(duì)該模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行離線非監(jiān)督式的訓(xùn)練，建立了超聲波傳感器輸入信號(hào)和移動(dòng)機(jī)器人速度之間的模式映射關(guān)系，從而實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人連續(xù)、