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文檔簡介
1、清潔機器人又稱自動吸塵器,它融合了多項人工智能技術,廣泛應用于家庭、賓館、寫字樓等環(huán)境的半自動或全自動清潔。近些年來,清潔機器人已成為服務機器人應用領域一個新的發(fā)展方向,是國際國內最受關注的熱門研發(fā)課題之一。目前,關于清潔機器人移動機構、控制系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)等的研究已經具備了良好的基礎。要提高清潔機器人的自動化程度和清潔效率,還必須在障礙物檢測、自主避障以及路徑規(guī)劃等方面做大量工作。
本課題在研制清潔機器人樣機的基礎上,對基
2、于傳感器信息的機器人模糊避障策略和算法進行了研究。利用傳感器系統(tǒng)獲取障礙物信息,應用模糊控制方法建立機器人模糊避障系統(tǒng),使清潔機器人能夠自主地避開障礙物。
本文提出了清潔機器人的整體結構設計方案,介紹了該機器人移動機構、傳感器系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)的設計與實現方法,分析了傳感器系統(tǒng)各檢測單元的作用和工作原理,完成了控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和傳感器系統(tǒng)等相關功能模塊的控制電路的設計。基于傳感器信息,根據清潔機器人避障行為的特點,提出了以障
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