野外機(jī)器人導(dǎo)航避障系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，具有廣闊的發(fā)展前景，尤其是野外環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人，廣泛地應(yīng)用到偵查、探測(cè)、軍事、搜救等特殊場(chǎng)合。這些應(yīng)用對(duì)移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航避障能力提出了更高的要求。本文以DSP5509嵌入式開發(fā)板為控制平臺(tái)，設(shè)計(jì)了野外環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人的導(dǎo)航避障系統(tǒng)，主要研究?jī)?nèi)容如下： 1)針對(duì)野外機(jī)器人的功能需求及關(guān)鍵技術(shù)，設(shè)計(jì)了野外移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航避障系統(tǒng)總體方案；并提出了本機(jī)器人采用的控制體系結(jié)構(gòu)--基于行為的混合分層體

2、系結(jié)構(gòu)，便于軟件的模塊化設(shè)計(jì)和后續(xù)升級(jí)，同時(shí)提高了導(dǎo)航避障控制實(shí)時(shí)性。 2)分析了各傳感器測(cè)量誤差產(chǎn)生的原因；建立了電子羅盤航向輸出卡爾曼濾波模型并進(jìn)行了仿真，提高了航向精度；通過實(shí)驗(yàn)方法對(duì)超聲波和紅外測(cè)距傳感器的性能進(jìn)行了分析測(cè)試，利用最小二乘法對(duì)測(cè)量數(shù)掘進(jìn)行校正，提高了測(cè)距精度。 3)設(shè)計(jì)了多路超聲信號(hào)處理電路，完成了多路傳感器輸出渡越時(shí)間信號(hào)到輸出電壓信號(hào)的轉(zhuǎn)變；同時(shí)研究了基于行為的導(dǎo)航避障方法，并為機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)