基于模糊控制的機(jī)器人避障研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展，加之融合了人工智能及多種新興的計(jì)算機(jī)技術(shù)，使得機(jī)器人也更加智能化和多元化，從而使得機(jī)器人的自主完成任務(wù)的能力也受到重視和廣泛地應(yīng)用。自主避障技術(shù)是移動(dòng)機(jī)器人安全行駛的重要保障，也是研究移動(dòng)機(jī)器人的重要內(nèi)容。
　　本文首先在理論上研究了人工勢(shì)場(chǎng)法、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊控制等現(xiàn)階段幾種常見的自主避障技術(shù)，然后設(shè)計(jì)了一套由PLC、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、通信模塊，導(dǎo)航模塊等主要設(shè)備構(gòu)成機(jī)械手移動(dòng)機(jī)器人，并以此作

2、為研究平臺(tái)來(lái)研究移動(dòng)機(jī)器人的模糊控制避障技術(shù)。超聲波傳感器計(jì)算簡(jiǎn)單，探測(cè)方便迅速，適合實(shí)時(shí)監(jiān)控，本文使用超聲傳感器來(lái)檢測(cè)機(jī)器人的環(huán)境信息，設(shè)計(jì)了一個(gè)由模糊算法和行為控制相結(jié)合的自主避障控制系統(tǒng)，在該系統(tǒng)中將移動(dòng)機(jī)器人自主避障行為分為自主避障行為，航向保持行為和緊急停車行為。最后，在室內(nèi)環(huán)境中進(jìn)行了避障實(shí)驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人避開障礙物和避開障礙物后保持航行一致的目的。
　　通過(guò)避障試驗(yàn)，驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的自主避障控制系統(tǒng)的可行性，并根據(jù)