智能機(jī)器人路徑規(guī)劃及避障的研究.pdf

1、基于行為的方法為移動(dòng)機(jī)器人在二維未知環(huán)境中的避障與路徑規(guī)劃提供了很好的解決方法.設(shè)置在機(jī)器人不同側(cè)面的機(jī)器人傳感器的角色有著很大的不同.在同一側(cè),來(lái)自不同傳感器的距離差意味著關(guān)于環(huán)境的重要信息.對(duì)于在同一側(cè)面的同一水平面的傳感器,傳感器的位置在決定機(jī)器人的安全轉(zhuǎn)角上扮演著關(guān)鍵角色.在該文我們首先討論了這些問(wèn)題,提出并證明一系列計(jì)算瞬時(shí)安全轉(zhuǎn)角的公式.車(chē)式機(jī)器人被賦予不同的避開(kāi)障礙物的能力.這些能力的自組織融合能夠使機(jī)器人安全地轉(zhuǎn)向?qū)掗煹?/p>

2、空間,然后在平行于或近于平行于靜態(tài)或動(dòng)態(tài)凸多邊形障礙物的邊緣的方向前進(jìn)或后退.所有的實(shí)時(shí)信息來(lái)自于各側(cè)面的兩個(gè)距離傳感器,沒(méi)有任何環(huán)境的先驗(yàn)信息.這些公式具有普遍的適用性.其次,在所提出轉(zhuǎn)角的基礎(chǔ)上,我們分析了車(chē)式移動(dòng)機(jī)器人在避開(kāi)障礙物時(shí)的基本避障行為、沿墻走行為及尋找目標(biāo)行為.并在分析的基礎(chǔ)上提出一種車(chē)式移動(dòng)機(jī)器人個(gè)體在未知二維環(huán)境中實(shí)時(shí)免碰路徑規(guī)劃方法.實(shí)驗(yàn)表明,該算法具有很好的適用性.再次,我們分析了具有該算法所賦予的避障及規(guī)劃能