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文檔簡介
1、機器人足球比賽為人工智能領(lǐng)域的研究提供了一個標(biāo)準(zhǔn)問題和共同平臺,而對于避障問題的研究則一直是這個領(lǐng)域的熱點。本文就以Robocup機器人足球比賽為背景,以SONY的四腿機器人ERS-7為平臺,研究了四腿機器人足球比賽中基于視覺的避障問題。 總體來說,避障問題可以分為兩個主要部分--對機器人環(huán)境的建模和路徑規(guī)劃。由于在Robocup四腿組機器人足球比賽中,機器人只能采用視覺傳感器來感知外部環(huán)境,本文介紹了一種利用局部視覺信息來感知
2、環(huán)境從而進(jìn)行避障的系統(tǒng)。首先為了克服光照變化對障礙物識別的影響,采用了修正攝像頭響應(yīng)函數(shù)的方法。該方法通過合并曝光度不同的兩張圖片得到高動態(tài)范圍的圖像;其次為了適應(yīng)機器人足球比賽的實時性要求,在識別障礙物時,應(yīng)用了水平柵格掃描算法。還有為了準(zhǔn)確識別障礙物,本文設(shè)計了陰影掃描法和綠地掃描法:最后為了實時路徑規(guī)劃的要求,實現(xiàn)了人工勢場法,并對其進(jìn)行了改進(jìn)。通過動態(tài)行為信息場方法解決了局部最小值問題。 在以上所介紹的方法為核心的基礎(chǔ)上
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