基于機器視覺的白車身頂蓋焊接質(zhì)量控制方法研究.pdf

1、本文提出了一種基于機器視覺的白車身頂蓋焊接質(zhì)量控制方法，該方法主要是針對某一系列轎車車型，基于機器視覺獲取白車身頂蓋區(qū)域的三維位姿信息，并將該三維位姿發(fā)送給機器人，與機器人形成閉環(huán)控制，在線引導(dǎo)機器人快速準(zhǔn)確地將已抓取的頂蓋輸送到白車身相應(yīng)位置，保證白車身頂蓋焊前初始位置的準(zhǔn)確性，進而保證白車身頂蓋的焊接質(zhì)量。
　　首先，研究了白車身頂蓋焊接質(zhì)量視覺控制系統(tǒng)的標(biāo)定流程及方法，對相機及手眼系統(tǒng)進行標(biāo)定;其次，為了提取白車身頂蓋區(qū)域的

2、特征點，分析研究了白車身頂蓋區(qū)域特征點提取的圖像處理流程及方法;再次，構(gòu)建了白車身頂蓋區(qū)域?qū)嶋H特征點與像素特征點的幾何映射模型，求解出白車身頂蓋區(qū)域特征點的位姿信息;然后，提出基于多特征點約束的三維位姿轉(zhuǎn)換模型，將白車身頂蓋區(qū)域多個特征點的三維位姿信息轉(zhuǎn)化成單個特征點的三維位姿，即機械手末端目標(biāo)點的三維位姿信息。最后，分析白車身頂蓋焊接質(zhì)量視覺控制系統(tǒng)的運行原理及功能需求，構(gòu)建了系統(tǒng)的軟硬件架構(gòu)，在此基礎(chǔ)之上，設(shè)計開發(fā)了白車身頂蓋焊接質(zhì)