智能家庭服務(wù)監(jiān)控機(jī)器人的避障實(shí)現(xiàn)與路徑規(guī)劃研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國家高科技發(fā)展水平和工業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志和體現(xiàn)。隨著傳感器、自動(dòng)控制、計(jì)算機(jī)技術(shù)及材料科學(xué)等領(lǐng)域的飛速發(fā)展，機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究也向第三代機(jī)器人--智能機(jī)器人邁進(jìn)，并逐步應(yīng)用于各種服務(wù)業(yè)領(lǐng)域。 本文首先介紹了我國服務(wù)機(jī)器人市場需求及發(fā)展趨勢和國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，綜述了現(xiàn)存的路徑規(guī)劃算法以及進(jìn)來的發(fā)展趨勢，引出國際合作項(xiàng)目--家庭服務(wù)機(jī)器人課題；對本文的研究內(nèi)容進(jìn)行概括總結(jié)。 為了描述智能機(jī)器人的體系結(jié)

2、構(gòu)，以美國ActiveMedia公司的P3-DX型通用移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)為例介紹移動(dòng)機(jī)器人的軟、硬件結(jié)構(gòu)及其控制結(jié)構(gòu)。 設(shè)計(jì)了以超聲測距傳感器為基礎(chǔ)的測距系統(tǒng)；設(shè)計(jì)制作了一塊測距電路板，經(jīng)過數(shù)據(jù)采集，數(shù)據(jù)處理，很精確的實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)測距，對機(jī)器人實(shí)時(shí)避障打好了基礎(chǔ)。 在勢場模型下，采用實(shí)用且簡便的人工勢場法建立引力場、斥力場、總勢場的模型，然后進(jìn)行了仿真試驗(yàn)，實(shí)現(xiàn)了路徑規(guī)劃算法。 最后，對現(xiàn)有柵格法模型進(jìn)行改進(jìn)，提出一種