部分環(huán)境信息已知的智能機器人路徑規(guī)劃方法研究.pdf

1、　　智能移動機器人是機器人研究領(lǐng)域的一個重要分支，有著巨大的應(yīng)用潛力，因此當(dāng)前對智能移動機器人和無人自主車領(lǐng)域的研究吸引著眾多學(xué)者的注意。路徑規(guī)劃問題是智能移動機器人開發(fā)的重要環(huán)節(jié)。　　本文從全局規(guī)劃和局部信息相結(jié)合的角度重點研究了基于部分環(huán)境信息的智能移動機器人的路徑規(guī)劃問題。主要進行了如下工作：　　首先對國內(nèi)外智能移動機器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，研究方法等進行了系統(tǒng)的歸納和總結(jié)，分析了其各自優(yōu)點和不足之處，為本論文的研究工作奠定了

2、重要的基礎(chǔ)?！　∑浯危疚闹攸c討論了在部分環(huán)境信息已知情況下，基于動態(tài)A*算法(D*算法)的路徑規(guī)劃方法。并且詳細(xì)討論了這種情況下相應(yīng)的環(huán)境表達方式。文章首先介紹了一般的柵格表示法，以及應(yīng)用廣泛的四叉樹表示法，并且將一種簡單、有效的方法應(yīng)用到了四叉樹鄰居查找過程。而后本文研究了一種新的帶邊框四叉樹表示法，并應(yīng)用到了規(guī)劃算法當(dāng)中。　　最后，針對所研究的規(guī)劃方法和環(huán)境的表達，本文在VC環(huán)境下進行了仿真。分析了仿真得到的數(shù)據(jù)，證明了所討論