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1、路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域中的關(guān)鍵問(wèn)題之一,主要指機(jī)器人如何有效利用環(huán)境信息,規(guī)劃一條適當(dāng)?shù)膹钠瘘c(diǎn)到終點(diǎn)的避障運(yùn)動(dòng)路徑.它是機(jī)器人執(zhí)行各種任務(wù)的基礎(chǔ),反映了機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與周?chē)h(huán)境的交互能力.如何在復(fù)雜多變的不確定環(huán)境中有效地實(shí)施路徑規(guī)劃是亟待解決的難題.事實(shí)上,機(jī)器人在不確定環(huán)境下的路徑規(guī)劃問(wèn)題是一個(gè)如何充分利用已知局部信息使規(guī)劃不但可行而且較優(yōu)的問(wèn)題,必須把優(yōu)化與反饋機(jī)制很好地結(jié)合起來(lái).該文借鑒預(yù)測(cè)控制廣義原理,提出了基于滾動(dòng)窗口
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