基于動(dòng)態(tài)環(huán)境的機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究.pdf

1、近年來(lái),隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步,智能機(jī)器人已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生活的各個(gè)方面。足球機(jī)器人就是其中的一種,足球機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)典型的多智能體系統(tǒng),是一個(gè)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)的環(huán)境。路徑規(guī)劃作為足球機(jī)器人智能的一個(gè)因素顯得尤為重要。在這樣一個(gè)具有高度實(shí)時(shí)性和競(jìng)爭(zhēng)性的平臺(tái)上研究路徑規(guī)劃是非常有挑戰(zhàn)性的。
　　論文主要對(duì)動(dòng)態(tài)環(huán)境下FIRA微足球機(jī)器人的路徑規(guī)劃及相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了分析研究。主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:
　　1.首先介紹了足球機(jī)器人

2、比賽系統(tǒng)的基本組成結(jié)構(gòu),即在功能方面包括了視覺(jué)子系統(tǒng)、決策子系統(tǒng)、通訊子系統(tǒng)和機(jī)器人小車(chē)子系統(tǒng)。
　　2.其次給出了足球機(jī)器人路徑規(guī)劃的幾種典型方法。中垂線(xiàn)法、柵格法、人工勢(shì)場(chǎng)法、遺傳算法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法,并對(duì)這些方法進(jìn)行了綜合分析比較。
　　3.在對(duì)以上介紹的方法的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行比較后,并結(jié)合機(jī)器人在動(dòng)態(tài)環(huán)境下要達(dá)到的目標(biāo)以及根據(jù)周?chē)h(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的避障問(wèn)題,提出了基于遺傳算法的行為控制的機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。用行為來(lái)描述機(jī)器人在達(dá)到