離散系統(tǒng)魯棒模型參考自適應控制.pdf

1、論文主要研究了離散系統(tǒng)魯棒直接模型參考自適應控制方案以及利用李亞普諾夫函數(shù)分析離散系統(tǒng)MRAC的魯棒性．論文分為以下兩部分： 1．離散系統(tǒng)的魯棒直接模型參考自適應控制方案考慮下列具有輸入干擾的線性時不變系統(tǒng)： [y](t)=G(z)(1+μ△(z))[u+d1](t)+d2(t)，這里G(z)是系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，△(z)代表多變量不確定系統(tǒng)，d1和d2是有界輸入輸出干擾． 控制目標是設計輸出反饋控制器u使得閉環(huán)系統(tǒng)

2、的所有信號都一致有界，并且系統(tǒng)的輸出y盡可能地跟蹤下列參考模型的輸出ym其中參考模型的輸入r(t)是一致有界的．為了實現(xiàn)該控制目標，第二章提出的系統(tǒng)假設和參考模型假設是必要的． 該部分通過利用某些離散時間的結論，比如關于輸入輸出(L)p和(L)2δ的性質，交換引理Ⅰ和交換引理Ⅱ，建立離散自適應律的性質，定義規(guī)范化信號并將規(guī)范化信號與閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號聯(lián)系起來等．這樣可以如同連續(xù)時間系統(tǒng)的分析一樣來分析離散時間MRAC方案的穩(wěn)定性