離散時(shí)間系統(tǒng)直接型與魯棒混雜間接型模型參考自適應(yīng)控制.pdf

1、本文主要研究了具有規(guī)范化自適應(yīng)律的離散時(shí)間系統(tǒng)模型參考自適應(yīng)控制方案與魯棒混雜模型參考自適應(yīng)控制方案.分為以下兩部分： 1.具有規(guī)范化自適應(yīng)律的離散時(shí)間模型參考自適應(yīng)控制方案.考慮下面離散時(shí)間線性時(shí)不變系統(tǒng)：Rp(z)[y](t)=kpZp(z)[u](t),t={0,1,2…},其中u(t)，y(t)∈R分別是系統(tǒng)的輸入和輸出，Rp(z)=zn+an-1zn-1+…+a1z+a0，Zp(z)=zm+bm-1zm-1+…+b1z

2、+b0這里kp，ai和bj(i=0，1，…，n-1，j=0，1，…，m-1)是未知的常數(shù).參考模型選取為ym(t)=Wm(z)[r](t)Δ=1/Pm(z)[r](t),其中r是一致有界的參考輸入.模型參考控制(MRAC)方案的控制目標(biāo)是設(shè)計(jì)輸出反饋控制器u(t)，使得閉環(huán)系統(tǒng)中的所有信號(hào)都一致有界，并且當(dāng)t→∞時(shí)，跟蹤誤差e(t)Δ=y(t)-ym(t)→0.為實(shí)現(xiàn)該控制目標(biāo)，完成MRAC方案的設(shè)計(jì)和穩(wěn)定性分析，第一章提出的系統(tǒng)假設(shè)與

3、參考模型假設(shè)是必要的. 該部分對(duì)于離散時(shí)間系統(tǒng)的模型參考自適應(yīng)控制方案，正如象連續(xù)系統(tǒng)那樣，通過(guò)對(duì)必要的關(guān)鍵性引理的證明，比如系統(tǒng)輸入與輸出間的范數(shù)關(guān)系引理，離散時(shí)間交換引理Ⅰ與Ⅱ，以一種系統(tǒng)的方法嚴(yán)格地分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性. 2.魯棒混雜間接型模型參考自適應(yīng)控制方案.考慮下列具有輸入干擾和未建模動(dòng)態(tài)的線性時(shí)不變系統(tǒng)：yp(t)=Gp(s)(1+μΔm(s))(up(t)+du(t)),這里Gp(s)=-Zp(s)/R

4、p(s)是系統(tǒng)的建模部分，其中Rp(s)=sn+∑n-1i=0aisi，-Zp(s)=kpZp(s)=∑mj=0bjsj；系統(tǒng)參數(shù)bm=kp，ai和bj是未知的常數(shù).△m(s)為未知的倍增干擾，用來(lái)衡量未建模部分幅值大小的參數(shù)μ≥0，du為有界干擾.控制目標(biāo)是設(shè)計(jì)輸出反饋控制器up使得閉環(huán)系統(tǒng)的所有信號(hào)都一致有界，并且系統(tǒng)的輸出yp盡可能的跟蹤下列參考模型的輸出ym.ym(t)=Wm(s)r(t)=kmZm(s)/Rm(s)r(t)其中