室外時變氣流環(huán)境下機器人氣味源定位.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩153頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、在生物界中,氣味或信息素被廣泛用來尋找配偶、搜尋食物、進行交流、躲避天敵等。受生物嗅覺的啟發(fā),從二十世紀九十年代開始,一些學者就開始研究使用配置有氣體傳感器的移動機器人“主動”地進行氣味源位置的確定,即所謂的機器人氣味源定位,或主動嗅覺。
   氣味源定位研究涉及流體動力學、傳感與信息處理、仿生學、計算智能和移動機器人的導(dǎo)航與控制等多個研究領(lǐng)域,在反恐排爆、有毒/有害氣體泄露檢測、違禁物品(如海洛因)探測、災(zāi)后倒塌的建筑物搜救、

2、水域搜救、深海噴發(fā)式礦產(chǎn)資源勘察等方面均有著潛在的應(yīng)用前景。
   本文針對室外時變氣流環(huán)境,采用單個移動機器人進行了氣味源定位的研究。重點開展了如下工作:
   第一、考慮到常用的金屬氧化物半導(dǎo)體氣體傳感器存在的較長響應(yīng)和恢復(fù)時問問題,提出了自適應(yīng)濃度閾值的氣味濃度二值化算法。該算法可及時反映與氣味的接觸和不接觸,從而使機器人在氣味源定位過程中做出快速且正確的判斷氣味的到達與離開。
   第二、提出了氣味包路徑

3、估計方法。其中,氣味包路徑定義為某氣味包在到達機器人之前經(jīng)過的路線。估計的氣味包路徑可用于指導(dǎo)機器人進行氣味源的搜尋和最終的氣味源確認。實驗結(jié)果表明,估計的氣味包路徑以高概率包含氣味源。
   第三、針對室外環(huán)境中風向變化較快的問題,提出了一套具有較強目的性的氣味源搜尋方法,其中包括流向隨動Z字形煙羽發(fā)現(xiàn)、基于氣味包路徑估計的煙羽跟蹤和仿生的煙羽再發(fā)現(xiàn)算法。實驗研究表明,提出的氣味源搜尋方法可使機器人快速發(fā)現(xiàn)并高效跟蹤煙羽,且可

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論