水下機器人水聲定位系統(tǒng)硬件的設計與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在人類對海洋進行探索和研究工作中，導航定位技術(shù)一直是一項重要的研究內(nèi)容。從目前來看，水聲定位系統(tǒng)是水下導航定位的主要手段。隨著人類對水下研究開發(fā)工作的深入開展，所采用的研究手段會越來越多，載人深潛器，水下機器人，海底油氣管線布設，攝像系統(tǒng)以及其它各種探測設備等等，水下高精度的導航定位是實現(xiàn)水下高精度，高效率科研和生產(chǎn)活動的前提。 本論文的研究內(nèi)容是圍繞“堤壩安全檢測機器人”項目中定位系統(tǒng)的研制部分展開的。機器人在進行水下作業(yè)時，

2、需要精確的定位系統(tǒng)來導航和確定方位，水聲定位系統(tǒng)通過信標和接收機實現(xiàn)對機器人載體的定位功能。 論文首先對水聲定位技術(shù)進行了概述，對水聲定位的方法進行了研究，分析了幾種主要的定位方式及解算方法。然后分析確定了堤壩安全檢測機器人定位方案。 論文中接下來的工作是水下信標的設計與實現(xiàn)，根據(jù)設計要求，用單片機AT89S51實現(xiàn)了信號源需要發(fā)射的信號。 論文最主要的部分是水聲定位系統(tǒng)接收機的硬件設計與實現(xiàn)，包括硬件電路的設計

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