池內(nèi)表面水下移動焊接作業(yè)機器人研究.pdf

1、核能做為一種清潔能源，受到越來越多國家的重視，我國的核電站數(shù)量正在逐年增加。在人類享受核電站帶來好處的同時，如果不注意安全檢查，發(fā)生事故后又沒有補救措施，將會遭受巨大的損失。切爾諾貝利核電站事故，福島核電站事故無不給人類敲響了核電站安全使用的警鐘。
　　本課題在此背景下應(yīng)運而生，主要研究用于核電站水池內(nèi)表面日常檢測、事故維修的水下移動焊接作業(yè)機器人（不包括作業(yè)裝置）。在研究現(xiàn)有階段的核電救災(zāi)機器人、壁面作業(yè)機器人、水下探測與作業(yè)機

2、器人之后提出了適用于我國某核電站水池的水下移動焊接作業(yè)機器人方案，并對機械結(jié)構(gòu)、材料選擇、器件選擇等方面對所設(shè)計的方案進行介紹。之后根據(jù)所設(shè)計的機器人特點，提出重心與浮心調(diào)節(jié)方法及移動系統(tǒng)與作業(yè)系統(tǒng)配合作業(yè)方案。
　　根據(jù)機器人重心、浮心、轉(zhuǎn)動慣量隨著作業(yè)系統(tǒng)運動而變化的特點，建立了適用于本課題水下移動焊接作業(yè)機器人的動力學(xué)模型。根據(jù)建立的動力學(xué)模型，在Matlab/Simulink中搭建了仿真平臺，以機器人受到推進器的力與力矩為