地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著地磁導(dǎo)航理論的發(fā)展和地磁測量技術(shù)的進步，地磁導(dǎo)航優(yōu)勢日益突出，作為一種全新的無源導(dǎo)航方式，地磁導(dǎo)航實現(xiàn)可以實現(xiàn)全天候、高精度的自主導(dǎo)航。地磁匹配導(dǎo)航與慣性導(dǎo)航組成的導(dǎo)航系統(tǒng)，可以克服慣性導(dǎo)航誤差隨時間積累的缺點，實現(xiàn)長時間的高精度導(dǎo)航。以此為背景，本文對地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進行了分析研究。
　　慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是地磁輔助慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)的基礎(chǔ)，本文首先對捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的原理進行了簡要介紹，分析了姿態(tài)更新、速度更新和位置更新算法

2、。討論了慣性器件數(shù)據(jù)仿真方法并對利用仿真結(jié)果對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進行仿真驗證，為地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的研究奠定了基礎(chǔ)。
　　地磁匹配技術(shù)是地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵，為此，本文對世界地磁參考場模型的計算和地磁匹配算法進行了研究，討論了常用地磁匹配技術(shù)的使用條件以及局限性。針對MAGCOM地磁匹配算法在指示路徑存在航向誤差時匹配精度低的缺點，提出了帶有衰減因子的MAGCOM地磁匹配算法，仿真表明，該算法有效提高了MAGCOM地磁匹配算

3、法的精度。
　　對地磁輔助慣性組合導(dǎo)航技術(shù)進行了研究，在慣性導(dǎo)航誤差模型的基礎(chǔ)上，完成了地磁匹配輔助慣性導(dǎo)航的卡爾曼濾波器的設(shè)計，并通過模糊控制理論，改善了卡爾曼濾波的性能，建立了基于模糊自適應(yīng)卡爾曼濾波的地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。仿真表明，慣性導(dǎo)航誤差可以被地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)有效抑制。
　　最后，在靜態(tài)單軸磁場條件下對地磁導(dǎo)航進行了測試，驗證了地磁輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的可行性和正確性。同時，為了今后地磁導(dǎo)航半實物仿真的進一步深入