高精度捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究.pdf

1、捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是近年來慣性技術(shù)的一個(gè)發(fā)展方向。由于捷聯(lián)系統(tǒng)一系列的優(yōu)點(diǎn)，捷聯(lián)系統(tǒng)取代平臺(tái)系統(tǒng)，已成為新世紀(jì)慣性技術(shù)發(fā)展的一種大趨勢(shì)。目前，我國的捷聯(lián)系統(tǒng)慣性技術(shù)仍處在低精度水平。要提高捷聯(lián)系統(tǒng)精度，一方面是設(shè)計(jì)和制造出高精度的慣性器件，但由于受材料和工藝的限制而較難以實(shí)現(xiàn)；另一方面就是設(shè)計(jì)和采用高精度的捷聯(lián)算法，因而研究一種適用于捷聯(lián)系統(tǒng)的高精度算法就成為急需解決的課題。本文從實(shí)際出發(fā)，對(duì)適用動(dòng)態(tài)環(huán)境的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的高精度姿態(tài)算法進(jìn)

2、行推證，并著重對(duì)以下幾個(gè)問題進(jìn)行了研究：　　1.介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理，包括坐標(biāo)系及其之間的關(guān)系，討論了歐拉角、四元數(shù)等幾種經(jīng)典的解算方法，和計(jì)算周期的劃分等?！　?.討論了等效轉(zhuǎn)動(dòng)矢量法及其衍生的一系列修正算法和優(yōu)化算法，并作了精度分析和數(shù)字仿真，并對(duì)根據(jù)角增量提取角速率的方法進(jìn)行了研究和驗(yàn)證?！　?.研究了劃船運(yùn)動(dòng)下，速度解算的誤差補(bǔ)償方法。對(duì)利用對(duì)偶原理從圓錐效應(yīng)到劃船效應(yīng)的對(duì)應(yīng)方法進(jìn)行了討論?！　?.討論了