基于嵌入式技術的機器人小車設計.pdf

1、當今世界，電子技術與計算機技術飛速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)開發(fā)技術作為實現(xiàn)設備小型化、智能化的重要途徑，已成為最熱門的技術之一。嵌入式系統(tǒng)是以嵌入式應用為目的的計算機系統(tǒng)，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)已經(jīng)在很大程度改變了人們的生活和工作方式。人工智能不斷發(fā)展，與自動控制理論相結合形成了智能控制理論。模糊邏輯提供了構造語言信息并將其轉化為控制策略的一套理論方法，因而能夠解決許多無法建立精確數(shù)學模型系統(tǒng)的控制問題，它是處理控制系統(tǒng)中不確定性的一種有

2、效方法。
　　 微處理器和其他集成電路使機器人更實惠并且刺激機器人的快速進步，結果創(chuàng)造了許多不同類型的機器人，其中之一是移動機器人。智能車輛又稱為輪式移動機器人，是一種移動機器人，該系統(tǒng)集自動駕駛、傳感檢測等多種功能于一體，涵蓋了傳感器融合、機電一體化、控制、人工智能、通信等多個學科的知識。智能機器人能夠從事繁雜、艱苦的工作，是工業(yè)自動化發(fā)展的新方向。本次設計中搭建了機器人小車系統(tǒng)，針對其遙控行駛和自動行駛進行研究，并且研究了小

3、車的速度控制策略和蓄電池充電管理策略。
　　 本次設計的機器人小車，包括小車本體和手持遙控器兩部分。小車本體采用NXP公司32位微控制器LPC2138作為小車的控制核心，包括轉向控制電路、轉速控制電路、無線通信電路、溫度測量電路、蓄電池充電電路、測距避障電路。手持遙控器采用宏晶公司的8位單片機STC89C52RC作為控制器，包括按鍵輸入電路、液晶顯示輸出電路、無線通信電路。以集成H橋式電機驅動芯片1.298N驅動調(diào)速直流電機，并