基于嵌入式系統(tǒng)的輪式機(jī)器人定位技術(shù)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，準(zhǔn)確定位是其完成導(dǎo)航、控制任務(wù)的關(guān)鍵。本文針對(duì)一套自主研發(fā)的輪式機(jī)器人，研究了移動(dòng)機(jī)器人的定位技術(shù)，設(shè)計(jì)了嵌入式GPS定位子系統(tǒng)及上位機(jī)電子地圖定位軟件。
　　 經(jīng)過(guò)研究國(guó)內(nèi)外機(jī)器人定位技術(shù)，本文選擇了基于GPS全球定位系統(tǒng)的定位方法，硬件上以MSP430F149為微控制器，解析GR87衛(wèi)星接收模塊發(fā)送的NMEA協(xié)議定位信息后，通過(guò)LCD模塊顯示出來(lái)，并通過(guò)電平轉(zhuǎn)換電路以RS232接口與上位

2、機(jī)通訊。
　　 本文研究了GPS全球定位系統(tǒng)的組成與定位原理，定位誤差分析和常用的時(shí)間系統(tǒng)與坐標(biāo)系，同時(shí)分析了NMEA協(xié)議的字段信息，完成了定位數(shù)據(jù)接收、消息校驗(yàn)和、消息解析函數(shù)、時(shí)間日期調(diào)整函數(shù)等的算法實(shí)現(xiàn)，以及與上位機(jī)通訊的Modbus協(xié)議。
　　 為了獲得更加直觀的定位信息，設(shè)計(jì)了用VB開(kāi)發(fā)的上位機(jī)電子地圖定位軟件，以Google Earth中截取的衛(wèi)星實(shí)景地圖為背景，實(shí)現(xiàn)了地圖顯示、位置差分GPS定位，以及與GP