基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢機器人研制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本論文介紹了一種能夠應(yīng)用于工業(yè)復(fù)雜巡檢場合的基于嵌入式系統(tǒng)的智能巡檢移動機器人。在論文中討論了移動機器人的建模、控制、本體設(shè)計以及監(jiān)控軟件設(shè)計等內(nèi)容，為更加深入的研究移動機器人及其在巡檢中的應(yīng)用打下了基礎(chǔ)。
　　 本論文建立了四輪驅(qū)動式移動機器人的數(shù)學(xué)模型，其中包括運動學(xué)模型、動力學(xué)模型和電機模型。在數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上設(shè)計了基于反步法的魯棒軌跡跟蹤控制器。提出了一種包含運動學(xué)控制器和速度控制器的分層控制方案來解決機器人軌跡跟蹤控制

2、中的復(fù)雜計算問題。仿真結(jié)果表明：所設(shè)計的魯棒軌跡跟蹤控制器和分層控制方案是合理有效的。
　　 本論文設(shè)計了雙電機驅(qū)動的四輪移動機器人，并分三步進行機器人本體的開發(fā)。第一步，設(shè)計機械本體。將機械本體分為運動系和支撐系兩個部分，分別進行了詳細設(shè)計，利用AutoCAD軟件繪制了機器人的3D模型圖和零部件的2D工程圖。第二步，設(shè)計控制器硬件?？刂破饔布ㄍㄐ拍K、驅(qū)動模塊、輸入輸出模塊等，是在嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ)上完成的。第三步，設(shè)計控制器

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