基于嵌入式技術(shù)的足球機器人的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著機器人技術(shù)的飛速發(fā)展,機器人研究也越來越向智能化方向發(fā)展。但是目前足球機器人的研究缺乏一個開放的、可擴展的、界面友好和能夠?qū)崟r控制的平臺。本文的目的是設(shè)計適用的足球機器人,并在WindowsCE操作系統(tǒng)基礎(chǔ)上,通過剪裁定制,去除多余的功能,設(shè)計足球機器人系統(tǒng)的主要軟件和應(yīng)用模塊,構(gòu)建足球機器人控制系統(tǒng)所需的軟硬件平臺。本文首先介紹了國內(nèi)外足球機器人的研究現(xiàn)狀,對嵌入式系統(tǒng)的特點、分類、發(fā)展作了較為詳細的敘述,闡述了設(shè)計嵌入式足球機器

2、人平臺的意義。其次,針對平臺的各個部分:執(zhí)行機構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)和供電系統(tǒng),進行了系統(tǒng)設(shè)計。接下來,介紹了平臺使用的嵌入式操作系統(tǒng)——WindowsCE的特點、模型和系統(tǒng)結(jié)構(gòu),并對其系統(tǒng)定制的一般流程及在特殊配置等問題進行了闡述。對于平臺的軟件設(shè)計,本文對軟件的總體構(gòu)架進行了闡述,并對全局數(shù)據(jù)區(qū)的構(gòu)建、總體的決策流程、機器人的自定位等進行了較為詳細的研究。最后,對足球機器人平臺的研究工作進行了總結(jié),并對未來