基于嵌入式Linux移動監(jiān)控機器人的設計與實現(xiàn).pdf

1、嵌入式技術、物聯(lián)網技術、移動互聯(lián)網技術突飛猛進的發(fā)展，掀起了新一股科技發(fā)展浪潮，將這些新技術應用到機器人控制領域已成為機器人技術發(fā)展的一個新趨勢和研究熱點。本文充分利用這些新技術設計并實現(xiàn)了一款基于嵌入式 Linux的移動監(jiān)控機器人，并給出了一種模塊化、通用性強且易于擴展的解決方案。該機器人具備監(jiān)控現(xiàn)場視頻和環(huán)境參數(shù)功能，控制端可使用 PC電腦或 Android設備。本文研究內容主要包括以下幾方面：
　　首先搭建了高性能 ARM

2、Cortex A8處理器 S5PV210結合單片機 STC12C5A60S2雙處理器結構的硬件平臺。系統(tǒng)通過 USB攝像頭獲取視頻數(shù)據(jù)，舵機云臺調整攝像頭視野；采用USB無線網卡實現(xiàn)數(shù)據(jù)無線網絡傳輸；采用 L298N芯片驅動直流電機，并通過 PWM波調整轉速；采用 GPS模塊實現(xiàn)定位功能；采用1W LED用于照明和蜂鳴器用于報警。此外，系統(tǒng)還搭載溫濕度傳感器、加速度傳感器和超聲波傳感器，用于獲取現(xiàn)場環(huán)境數(shù)據(jù)。其次構建了嵌入式交叉編譯開發(fā)

3、環(huán)境，將嵌入式 Linux操作系統(tǒng)移植到了機器人硬件平臺，并對系統(tǒng)進行裁剪和優(yōu)化，包括 U-Boot移植，Linux內核移植和裁剪，根文件系統(tǒng)構建和其他硬件設備驅動程序移植。在此基礎上移植并詳細分析了開源視頻服務器軟件mjpg-streamer的運行流程，包括基于 V4L2接口的視頻采集，視頻圖像的 JPEG壓縮編碼，基于 socket的網絡傳輸，并針對 S5PV210處理器的特點采用硬件壓縮改進了源碼中的軟件壓縮部分，提高了系統(tǒng)壓縮效