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文檔簡介
1、嵌入式技術、物聯(lián)網技術、移動互聯(lián)網技術突飛猛進的發(fā)展,掀起了新一股科技發(fā)展浪潮,將這些新技術應用到機器人控制領域已成為機器人技術發(fā)展的一個新趨勢和研究熱點。本文充分利用這些新技術設計并實現(xiàn)了一款基于嵌入式 Linux的移動監(jiān)控機器人,并給出了一種模塊化、通用性強且易于擴展的解決方案。該機器人具備監(jiān)控現(xiàn)場視頻和環(huán)境參數(shù)功能,控制端可使用 PC電腦或 Android設備。本文研究內容主要包括以下幾方面:
首先搭建了高性能 ARM
2、Cortex A8處理器 S5PV210結合單片機 STC12C5A60S2雙處理器結構的硬件平臺。系統(tǒng)通過 USB攝像頭獲取視頻數(shù)據(jù),舵機云臺調整攝像頭視野;采用USB無線網卡實現(xiàn)數(shù)據(jù)無線網絡傳輸;采用 L298N芯片驅動直流電機,并通過 PWM波調整轉速;采用 GPS模塊實現(xiàn)定位功能;采用1W LED用于照明和蜂鳴器用于報警。此外,系統(tǒng)還搭載溫濕度傳感器、加速度傳感器和超聲波傳感器,用于獲取現(xiàn)場環(huán)境數(shù)據(jù)。其次構建了嵌入式交叉編譯開發(fā)
3、環(huán)境,將嵌入式 Linux操作系統(tǒng)移植到了機器人硬件平臺,并對系統(tǒng)進行裁剪和優(yōu)化,包括 U-Boot移植,Linux內核移植和裁剪,根文件系統(tǒng)構建和其他硬件設備驅動程序移植。在此基礎上移植并詳細分析了開源視頻服務器軟件mjpg-streamer的運行流程,包括基于 V4L2接口的視頻采集,視頻圖像的 JPEG壓縮編碼,基于 socket的網絡傳輸,并針對 S5PV210處理器的特點采用硬件壓縮改進了源碼中的軟件壓縮部分,提高了系統(tǒng)壓縮效
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