Linux下無人機遙控-遙測終端軟件設計研究.pdf

1、遙控/遙測系統(tǒng)是無人機系統(tǒng)中最基本的部分之一，系統(tǒng)中遙控指令通過無線電（上行線）發(fā)送到無人機，無人機的各種姿態(tài)信息等遙測數(shù)據(jù)通過無線電（下行線）傳到地面。 當今應用最廣泛的系統(tǒng)是Windows系統(tǒng)，其直觀、高效的面向對象的圖型用戶界面非常適合普通用戶的使用。但是其系統(tǒng)的不穩(wěn)定如死機等，卻給依靠此系統(tǒng)進行工作的用戶造成了一定的麻煩和損失。而Linux系統(tǒng)在安全性、穩(wěn)定性上具有非常優(yōu)秀的性能，可以彌補Windows系統(tǒng)穩(wěn)定性上的缺

2、陷，被越來越多的應用到科研工作中。 本課題就是在對無人機遙控/遙測終端系統(tǒng)進行充分研究的基礎上，在Linux系統(tǒng)平臺設計并開發(fā)無人機遙控/遙測終端軟件。 整個系統(tǒng)包含開發(fā)遙控/遙測界面（人機界面）、串口設置、向串口發(fā)送數(shù)據(jù)（上行通信）和從串口讀數(shù)據(jù)（下行通信）四個功能模塊，其中人機界面是利用Linux系統(tǒng)下的Gtk+2.0圖形庫開發(fā)，上下行通信模塊是通過Linux系統(tǒng)下的多線程方式實現(xiàn)。此遙控/遙測終端系統(tǒng)充分利用了