基于六自由度Stewart平臺的汽車駕駛模擬器研究.pdf

1、隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，有關汽車駕駛模擬器的研究愈來愈受到人們的重視。汽車駕駛模擬器可用于對駕駛行為和運動性能進行研究，也可用于對駕駛員的培訓。其相關研究工作在室內就可以完成，對場地和設備要求較低，這不僅大大縮短了研究時間并降低了研究成本，而且也更加安全、方便。而六自由度Stewart平臺由于其優(yōu)異的運動特性，可以方便地作為一個駕駛模擬執(zhí)行機構。這使得它越來越廣泛的應用于汽車駕駛模擬器中。
　　 本文旨在對六自由度Stewart

2、平臺進行研究，以使其運動能夠真實的模擬汽車的運動，從而讓坐在其上的駕駛員產生身臨其境的駕駛感覺。
　　 本文首先簡要的介紹了汽車駕駛模擬器的組成，導入了六自由度Stewart平臺反解模型并對平臺的工作空間問題進行了分析。該部分主要是為后面的研究奠定理論基礎。
　　 其次對體感算法進行了研究。因為傳統(tǒng)的經典體感算法存在著種種缺陷，本文設計了一種新的最優(yōu)體感算法，仿真結果表明該算法和經典體感算法相比，能得到更合理的平臺運動學

3、參數(shù)，可以使平臺有更逼真的模擬效果。
　　 再次對六自由度Stewart平臺進行了虛擬樣機建模與仿真，其主要目的是在平臺正式運行之前檢驗其運動學參數(shù)是否合理，防止產生干涉等問題。同時讓人能夠直觀的觀察到平臺的運動，從而更好的校驗平臺的控制策略。
　　 接著使用LabVIEW8.6編寫了汽車駕駛模擬器的控制軟件，該軟件的主要作用是綜合控制駕駛艙系統(tǒng)、計算機控制系統(tǒng)和視景仿真系統(tǒng)。它在整個駕駛模擬器中起到關鍵的作用。