基于格網(wǎng)坐標系的極區(qū)慣性導(dǎo)航與組合導(dǎo)航算法研究.pdf

1、隨著對地球資源的開發(fā)利用，極地地區(qū)不再被視為成為人類探索的“禁區(qū)”，其豐富的資源吸引著各國的目光。但由于極地地區(qū)特殊的地理位置和自然環(huán)境，傳統(tǒng)意義上的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不再適用于極區(qū)導(dǎo)航，因而如何在極區(qū)安全有效的進行導(dǎo)航被提上日程。為解決這一問題，現(xiàn)有的文獻資料都傾向于采用特殊的慣性導(dǎo)航算法編排來加以實現(xiàn)，比如：游動坐標系算法編排，逆坐標系算法編排與格網(wǎng)坐標系算法編排等。同時，受客觀條件的限制，獲得真實的極區(qū)實驗數(shù)據(jù)十分困難，所以極區(qū)慣性導(dǎo)航

2、系統(tǒng)研究多在純數(shù)學(xué)仿真條件下進行，這難以反映實際動態(tài)環(huán)境。
　　針對上述問題，本文以格網(wǎng)坐標系作為參考坐標系，并以此為基礎(chǔ)對格網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法編排進行完善以及對旋轉(zhuǎn)調(diào)制算法進行研究。同時，本文完成格網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)下的誤差模型推導(dǎo)，并結(jié)合里程計(Odometer ODO)與全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)這兩種導(dǎo)航方式進行低緯度下的組合導(dǎo)航實驗驗證。為解決極區(qū)下導(dǎo)航算法驗證多采用純數(shù)學(xué)手段

3、這一難題，本文設(shè)計了緯度增量法和軌跡旋轉(zhuǎn)法兩套方案對低緯度下實際實驗數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換，并獲得極區(qū)仿真實驗數(shù)據(jù)。最后，采用極區(qū)仿真實驗數(shù)據(jù)對基于格網(wǎng)坐標系下的旋轉(zhuǎn)調(diào)制誤差特性以及組合導(dǎo)航進行實驗驗證。
　　論文主要進行了以下幾個方面的研究工作：
　　1.第二章以網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法編排為基礎(chǔ)，對格網(wǎng)坐標系下旋轉(zhuǎn)調(diào)制誤差特性進行分析。
　　2.第三章對格網(wǎng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)下的誤差模型進行推導(dǎo)，并結(jié)合ODO,GPS兩種導(dǎo)航手段進行格網(wǎng)