基于信息融合的慣性-衛(wèi)星-天文組合導航研究.pdf

1、SINS/GNSS/CNS組合導航是中遠程彈道導彈、巡航導彈、無人機等飛行器進行高精度、長航時導航的常用手段。本文以高空無人機為預想載體，基于信息融合理論進行了慣性/衛(wèi)星/天文組合導航算法研究與系統(tǒng)仿真。
　　首先，針對捷聯(lián)慣性導航介紹了論文研究可能用到的坐標系及其轉換關系，在導航坐標系下設計考慮位置、速度、姿態(tài)信息的載體飛行方案，設計了軌跡發(fā)生器，仿真生成了標稱軌跡。
　　其次，基于捷聯(lián)慣性、衛(wèi)星、天文三種導航系統(tǒng)的工作原

2、理，推導了姿態(tài)、速度、位置的誤差模型和衛(wèi)星信號接收機的誤差模型。仿真了三個導航系統(tǒng)觀測數(shù)據，分別解算了位置、速度和姿態(tài)信息，驗證了三種導航算法的精度。
　　再次，分析對比卡爾曼濾波和聯(lián)邦濾波在信息融合精度、效率方面的優(yōu)缺點。研究了實時性好、容錯能力強的信息因子分配算法。
　　最后，進行SINS/GNSS、SINS/CNS和SINS/GNSS/CNS三種組合導航的仿真和結果對比。結果表明：捷聯(lián)慣性/衛(wèi)星/天文組合導航系統(tǒng)通過信